Соединение частей скелета происходит различными способами. Простейшим типом соединения, наиболее древним в филогенетическом отношении, можно считать связь посредством соединительной ткани. Таким способом соединяются, например, части наружного скелета у беспозвоночных. Более сложной формой связи частей скелета является соединение посредством хрящевой ткани, что наблюдается, например, в скелете рыб. Наиболее развитой формой соединения костей животных, обитающих на суше, стало сочленение посредством суставов. Суставы дали возможность производить движения, наиболее сложные и экономные в смысле затрат энергии. У человека, являющегося результатом длительной эволюции, сохранились все три формы соединений. Вместе с тем суставы «как форма соединения» подверглись дальнейшему совершенствованию.